大乘佛教与小乘佛教在修行方式、修行目的和佛陀观等方面有许多不同看法。所谓“乘”，有“乘载”或“道路”之意。大约在公元1世纪左右，印度佛教内形成了一些具有新的思想学说和教义教规的派别。这些佛教派别自称他们的目的是“普渡众生”，他们信奉的教义好像一只巨大无比的船，能运载无数众生从生死此岸世界到达涅磐解脱的彼岸世界，从而成就佛果。所以这一派自称是“大乘”，而把原来的原始佛教和部派佛教一派贬称为“小乘”。但是这一称呼，“小乘”佛教派别本身是不承认的，例如现在缅甸、泰国、伊斯兰卡等国的佛教，一直称为“南传上座部佛教”。
大乘和小乘的区别，表现在许多方面。首先，在对于佛陀释迦牟尼的看法上，小乘佛教一般把他看做是一个教主、导师，是一个达到彻底觉悟的人。大乘佛教则把释迦看做是一个威力广大、法力无边、全知全能的佛，并且认为除释迦牟尼佛外，在三世（过去、现在、未来）十方（东南西北，四维上下）有无数的佛。其次，在修持方法上，小乘佛教主张修戒、定、慧“三学”（通过守持戒律，修习禅定而获得智慧）、“八正道”（八种正确的思维和行动方法）。大乘佛教则除了“三学”、“八正道”外，还偏重于修习包括“六度”、“四摄”在内的“菩萨行”。
菩萨思想是大乘佛教思想的一大特色。所谓菩萨，即指立下弘大誓愿，要救渡一切众生脱离苦海，从而得到彻底解脱的佛教修行者。大乘佛教徒把释迦牟尼成佛以前的修持阶段，即在修习“菩萨行”的阶段作为自己修行的榜样，因此大乘佛教徒主张可以在家修行，并不强调一定要像小乘佛教徒那样需要出家修行，这也是大乘和小乘的重要区别之一。大乘教徒把菩萨的修行发放概括为“六度”、“四摄”。“六度”是指布施、持戒、忍辱、精进、禅定、智慧，他们认为这六种方法是能够脱离生死苦海，达到涅磐彼岸的通道。“四摄”是指大乘佛教徒在日常生活和活动中，在与他人相处时需要遵守的原则，具体是指布施、爱语、利行、同事，大乘佛教认为这是菩萨救渡众生时所应遵守的原则和方法。为了与小乘相区别，大乘教徒把自己的思想学说称之为“菩萨思想”，把自己的修行实践称作“菩萨行”，把自己所尊奉的戒律称之为“菩萨戒”。
在教义学说上，大乘佛教与小乘佛教之间的重要区别是：小乘佛教一般主张“我空法有”，即否定个人的主观精神主题，但对客观世界的否定却不彻底，部分小乘佛教派别则通过“分析”的方法来否定客观事物，实际上却承认事物的基本组成因素“极微”的存在，带有唯物思想倾向。大乘佛教则通通常主张“人法两空”，既否定人的主观精神主题，也否定客观事物的存在，他们认为关于客观事物“空”的认识并不是通过“分析”方法得到的，而是“缘起性空”，即一切“法”都是由因缘和合而成，不存在本质实体，因而是“空”。事物现象的存在只不过是一种虚幻的假象而已。“性空幻有”，这是大乘思想，特别是早期大乘思想的一个重要特点。另外在修行目标上，小乘佛教把证得“阿罗汉”果作为修行的最高目标。而大乘佛教则以“普渡众生”为修行宗旨，以成佛作为最高的修行目标。
密宗是大乘佛教的一个宗派。早在7世纪松赞干布时期的藏传佛教，就传入密部经典。8世纪间印度密教僧人寂护和莲花生到藏弘法，建有密教的根本道场桑耶寺。其后又有法称来藏传瑜伽金刚界法、大曼荼罗等灌顶；无垢友、施戒等来藏译出《集密》等许多密宗典籍。密教在西藏得到了流传。但公元841年赞普朗达玛禁佛时受到了严厉的打击。直至10世纪，藏地阿里地区统治者智光派沙门宝贤等赴印学习“集密”、“时轮”等经续、注释及仪轨等。并迎请印僧作信恺、作莲密、佛祥静、佛护、莲花密等来藏翻译显密经论，而以瑜伽密部尤其是《集密续》为重点。东印度僧人法护及其弟子等也在藏地译出许多前所未有的密乘典籍，使密教在藏地又得到弘传。11世纪中期，中印度超戒寺僧人阿底峡应请入藏，宣扬显密观行教法，使密教得到相应发展。其弟子续其法灯，弘通无上瑜伽，首开西藏密教噶当一派。此外，弘传密教的，还有宁玛、噶举、萨迦等派。15世纪初，宗喀巴及其弟子贾曹杰、克主杰等创立格鲁派。下传达赖、班禅两大系，为现今藏地盛行的一大密宗教派。西藏密法一般分为四部，即事部、行部、瑜伽部和无上瑜伽部。但密宗各派几乎全以无上瑜伽部各种教授为主要修习法门。无上瑜伽部又分为三部。其中父部奉密集金刚、大威德金刚为本尊；母部奉胜乐金刚、喜金刚为本尊；无二部奉时轮金刚为本尊。
